硬齿面减速机的特点是传动齿轮采用高抗压强度、高碳钢渗氮热处理，齿面强度为HRC73-63。传动齿轮采用数控机床切割技术，精度高，接触良好。传输速度高，单级>96.5%，双极>93%，三级>90%。

    操作流程稳定，噪音低；使用寿命长，承载能力高；拆卸检查非常方便，安装方便。硬齿面减速器具有力间隔大、噪音低、使用寿命长、负荷大等优点，但传动比摆线针轮减速器小，规格型号明显超过摆线针轮减速器。

　　摆线针轮减速机的特性是髙速单级传动可做到1：87的传动比，效率超过90%，选用多级别传动时传动比很大。

    因为大行星传动原理，结构紧凑，键入轴的输出轴处于同样中心线上，因而键入轴的规格型号尽可能小。

　    低摆线针齿齿合齿数大，重合指数大，机械零部件平衡原理大，震动和响声受到限制。

    应用靠谱，长寿命，重要零件为高碳钢锰钢，经热处理解决(HRC73~63)得到抗压强度高，在一些传动触碰中选用滚动摩擦力，具有较长的经久耐用使用寿命。      根据比较，硬齿面减速器与摆线针轮减速器的区别取决于硬齿面减速器输出扭距比大，摆线针传动齿轮减速器成本高于硬齿面减速器，摆线减速器的冲击韧性不如硬齿面减速器大，但摆线针减速器的传动比超过硬齿面减速器，但体积低于硬齿面减速器。